27-06-2023
Неголономная система — механическая система, на которую, кроме геометрических, накладываются и кинематические связи, которые нельзя свести к геометрическим (их называют неголономными). Математически неголономные связи выражаются неинтегрируемыми уравнениями. Движение неголономной системы описывается с помощью специальных уравнений движения (уравнения Чаплыгина, Аппеля, Маджи) или уравнений движения, получаемых из вариационных принципов.
Две материальные точки в плоскости соединены стержнем постоянной длины и могут двигаться только так, чтобы скорость середины стержня была направлена вдоль стержня (движение конька по плоскому катку).
Для этой системы механические связи аналитически записываются уравнениями:
Последняя связь является дифференциальной (кинематической), причём неинтегрируемой, поэтому система не является голономной.
Неголономные системы.